機器人都有一個不會變的坐標系，叫基坐標系或世界坐標系（每家叫法不同，原理一樣）。

我們常說的機器人在什么位置，坐標數(shù)據(jù)是多少？

實際就是工具坐標系（TCP）原點在基坐標系或者用戶坐標系下的X、Y、Z、A、B、C的數(shù)值，X、Y、Z就是坐標系的三個坐標軸，A、B、C是以工具坐標系原點（TCP）為旋轉(zhuǎn)中心，繞坐標系X，繞Y，繞Z旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)據(jù)（有的機器人，比如KUKA旋轉(zhuǎn)是A、B、C對應繞Z，繞Y，繞X；標準歐拉角也是ZYX這樣旋轉(zhuǎn)的。）

這里注意這個旋轉(zhuǎn)中心，機器人都用歐拉角，它的旋轉(zhuǎn)中心是TCP，不是繞著基坐標或者用戶坐標的軸旋轉(zhuǎn)，這里說的繞X旋轉(zhuǎn)，其實是把坐標系平移到TCP位置，再繞坐標系X旋轉(zhuǎn)！懂向量的就很容易理解為什么這樣了，因為轉(zhuǎn)換計算都是單位向量矩陣的形式！

怎么得到TCP的呢？

其實也和不會變的基坐標有很大關系，確定了基坐標，基坐標的Z軸可以想象成一軸電機的旋轉(zhuǎn)軸，一軸電機的零點就可以確定X和Y方向，這樣就把一軸的關節(jié)坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成笛卡爾XYZ坐標系的形式！

同樣的道理，二軸的電機相對于一軸機械位置和零點也是固定的，通過機械參數(shù)就可以把二軸的關節(jié)也轉(zhuǎn)換成坐標系形式，三軸相對于二軸，四軸相對于三軸，五軸相對于四軸，六軸相對于五軸，都是有相對位置和零點固定不變的情況，這個就是6軸串聯(lián)機器人.

這樣一軸一軸轉(zhuǎn)換到六軸，六軸再轉(zhuǎn)換到工具（焊槍或抓手）上，得出的坐標系就是相對于六軸固定不變的工具坐標系也就是TCP基座標是固定不動的，可以換算出用戶坐標和工具坐標；其它的外部TCP屬于擴展應用，離不開前面三種坐標系！

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